发明专利 PID参数自动整定方法及系统 专利号:2020113550274 专利类型 发明专利 申请号 2020113550274 申请年份 2020 专利状态 已下证可转让 领域:自动控制 工业自动化控制 磁悬浮系统 无人机 飞行器系统 算法